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Harmonic Integrated Joint Module

Mechanische Parameter

Gewicht: 1420 g ± 20 g

Anzahl der Masten: 42 Masten

Anzahl der Phasen: 3 Phasen

Ansteuermethode: FOC (Feldorientierte Regelung)

Reduktionsverhältnis: 10:1

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Produktvorteile

Vollständige Hardware-FOC-Technologie, FPGA-Entwicklung auf Chipebene

Hohlkabel

Dreifach-Regelkreis mit allen Frequenzen bei 20 kHz für schnelles Ansprechverhalten

etherCat/canOpen Bus

16-Bit-ADC mit 1 MHz Abtastrate

Stromausfallbremse

Kernprodukttechnologien

Die Kerntechnologie des Produkts liegt im harmonisch integrierten Gelenkmodul mit integrierter Antriebssteuerung. Die Innenrotorstruktur ermöglicht die Verwendung von Hohlkabeln, während die vielfältigen Modelloptionen der Serien 11, 14, 17, 20, 25, 32 und 40 flexible Einsatzmöglichkeiten gewährleisten. Dank seiner kompakten und miniaturisierten Bauweise sowie des geringen Stromverbrauchs verfügt es über einen Stiftbremsmechanismus, der bei Stromausfall innerhalb von weniger als 10 ms eine mechanische Verriegelung auslöst.

Die Konstruktion mit zwei Stahlrädern, die Kreuzrollenlager integriert, reduziert den axialen Platzbedarf. Durch den Eingriff zweier Stahlräder mit einer Flexspline werden Spannungen aufgrund von Flexspline-Verformungen minimiert, was einen ruhigen Lauf, hohe Effizienz und eine Positioniergenauigkeit von bis zu 20 Bogensekunden ermöglicht.

Leistungskurve

Modell	Rh08	Rh11	Rh14	Rh17	Rh20	Rh25
Motortyp	Außenläufer-Drehmomentmotor	Innenrotor-Drehmomentmotor
Durchmesser	40 mm	52 mm	70 mm	80 mm	90 mm	110 mm
Hohler Innendurchmesser	4,5 mm	8 mm	14 mm	14 mm	18 mm	18 mm
Gewicht	188 g	495 g	1108 g	1350 g	1991g	3098 g
Rückschlag	15 Bogensekunden
Lärm	<70db</td>
Temperaturbereich	-20-80℃
Betriebsspannung	24-36 V	24-36 V	24-48 V	24-48 V	24-48 V	24-48 V
Nennleistung	36w	120 W	168 W	200 W	300 W	500 W
Geschwindigkeitsverhältnis	51 / 101	51 / 101	51 / 101	51 / 101	81 / 121	81 / 121
Nenngeschwindigkeit	72 U/min / 36 U/min	85,5 U/min / 34,2 U/min	90 U/min / 45 U/min	54 U/min / 27 U/min	40,5 U/min / 27 U/min	34,2 U/min / 27 U/min
Leerlaufgeschwindigkeit	80 U/min / 40 U/min	95 U/min / 38 U/min	100 U/min / 50 U/min	60 U/min / 30 U/min	45 U/min / 30 U/min	38 U/min / 30 U/min
Nenndrehmoment	1,05 Nm / 1,68 Nm	6,93 Nm / 9,03 Nm	18,9 Nm / 23,1 Nm	31,5 Nm / 39,9 Nm	54,6 Nm / 81,9 Nm	100,8 Nm / 151,2 Nm
Maximales Drehmoment	2,31 Nm / 3,675 Nm	22,05 Nm / 25,2 Nm	39,9 Nm / 47,25 Nm	54,6 Nm / 69,3 Nm	109,2 Nm / 163,8 Nm	213,6 Nm / 231 Nm
Phasenstrom Vollausschlag	4.0a	14.0a	20.0a	22,5a	36,0a	58.0a
Bemessungsbusstrom	1,5a	5.0a	7.0a	8.4a	12,5a	20.0a
Statischer Busstrom	0,04a	0,04a	0,08a	0,08a	0,12a	0,12a
Encoder-Präzision	19 Bit
Encodertyp	Einzelner Magnetgeber + Nullpositionierung			Doppelmagnet-Encoder
Elektromagnetische Bremse	Standardversion mit Bremse			Bremse inklusive (Standard)